采用主、从两级处理器实现系统的全部控制功能。
主CPU实现管理、坐标变换、轨迹生成和系统自诊断等：从CPU实现所有关节的动作控制。
主从控制方式系统实时性较好，适于高精度、高速度控制，但其系统扩展性较差，维修困难。
二、分散控制系统：
按系统的性质和方式将系统控制分成几个模块，
每一个模块各有不同的控制任务和控制策略，各模式之间可以是主从关系，
也可以是平等关系。这种方式实时性好，易于实现高速、高精度控制，
易于扩展，可实现智能控制，是目前流行的方式，系统灵活性好，
控制系统的危险性降低，采用多处理器的分散控制，
有利于系统功能的并行执行，提高系统的处理效率，缩短响应时间。
三、集中控制系统：
用一台计算机实现全部控制功能，结构简单，成本低，但实时性差，
难以扩展，在早期的机器人中常采用这种结构。基于PC的集中控制系统里，
充分利用了PC资源开放性的特点，可以实现很好的开放性：
多种控制卡，传感器设备等都可以通过标准PCI插槽或通过标准串口、并口集成到控制系统中。
集中式控制系统的优点是：硬件成本较低，
便于信息的采集和分析，易于实现系统的最优控制，整体性与协调性较好，基于PC的系统硬件扩展较为方便。